Павел Григорьевич Антокольский родился в городе Санкт-Петербурге летом (19 июня) 1896 года. В Москву семья переехала в 1904 году, где Павел Григорьевич поступил на юридический факультет МГУ, но не окончил ВУЗ.

Биография Павла Антокольского, как поэта, началась в 1918 году, когда его первые произведения вышли в свет. Через четыре года (уже в 1922 году) было опубликовано его первое собрание стихов. Также биография поэта известна его увлечением театром, в течение 16 лет своей жизни (с 1919 по 1934) в Вахтанговской драматической студии помогал в качестве режиссера, после перешел на работу в Театр им. Е. Б. Вахтангова.

Антокольский всегда был отзывчив и добр, благодаря чему дружил с поэтами разных поколений. Старался, по возможности, помогать юным талантам.

Был руководителем фронтового театра во времена Великой Отечественной войны.

В годы войны потерял сына Владимира. В результате ужасной потери было рожден стих Павла Григорьевича «Сын», который был посвящен памяти погибшего.

Стихи Павла Антокольского известны упоминанием многих исторических моментов и личностей.

Павел Григорьев Антокольский умер, прожив 82 года, в 9 октябре 1978 года.

После смерти был похоронен на Востряковском кладбище в городе Москва, рядом с женщиной всей его жизни – музой и женой, актрисой студии им. Вахтангова, Зоей Константиновной Бажановой.